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绪论1

第一章　平面连杆机构的型分析4

第一节　一自由度机构的型分析4

第二节　二自由度机构的型分析10

第三节　多自由度机构的型分析17

第四节　平面连杆机构型分析的杆组法20

思考题及练习题21

第二章　用函数逼近法进行平面连杆机构综合23

第一节　函数逼近法的基本思想23

第二节　用插值逼近法综合铰链四杆机构31

第三节　用平方逼近法综合铰链四杆机构40

第四节　用最佳逼近法综合铰链四杆机构48

思考题及练习题53

第三章 给定连杆平面三个相关位置的四杆机构综合55

第一节　运动平面及转动极点55

第二节　等视角定理58

第三节　极三角形与镜极三角形60

第四节　基点及三相关点所在圆的圆心64

第五节　三相关点共线与四相关点共线67

第六节　三相关线共点与四相关线共点72

第七节　给定连杆平面三位置的机构综合76

思考题及练习题81

第四章　给定连杆平面四位置的平面机构综合83

第一节　四相关点共圆的圆心与转动极83

第二节　圆心曲线87

第三节　圆点曲线及其作图法92

第四节　对极四边形与圆心曲线95

第五节　给定连杆平面四位置的机构综合98

思考题及练习题104

第五章　给定两连架杆对应角位移的平面机构综合106

第一节　相对运动转换与相对转动极106

第二节　实现两连架杆一组及两组角位移的平面机构综合109

第三节　相对转动极的极三角形和对极四边形113

第四节　给定两连架杆三组对应角位移的四杆机构综合115

思考题及练习题117

第六章　极点曲线及其应用118

第一节　极点曲线118

第二节　借助极点曲线实现给定连杆曲线的平面四杆机构综合120

思考题及练习题122

第七章　平面连杆机构的优化设计123

第一节　优化设计数学模型124

第二节　优化设计方法的选择134

第三节 再现函数的平面连杆机构优化设计136

第四节　再现轨迹的平面连杆机构145

第五节　再现连杆角位移的平面连杆机构150

思考题及练习题155

第八章　刚体导引机构的综合157

第一节　刚体导引机构的应用及实现方法157

第二节　刚体导引机构的综合方程式159

第三节　给定位置数与任选参数个数的关系162

第四节　三位置刚体导引铰链四杆机构的设计163

第五节 三位置刚体导引曲柄滑块机构的设计174

思考题及练习题179

第九章　含有连杆机构的组合机构181

第一节　机构的组合方式与组合机构181

第二节　组合机构的类型及功能186

第三节　组合机构的设计193

思考题及练习题203

第十章　开式链机构206

第一节　开式链机构的特点及功能206

第二节　开式链机构的结构分析207

第三节　开式链机构的运动学215

思考题及练习题224

附录225

C语言编写的内点罚函数法优化设计程序225

参考书目239