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第一章 绪论1

参考文献3

第二章 平面电机的发展4

2．1 直线、平面电机的结构及与旋转电机的差别4

2．2 平面步进电机5

2．3 平面感应电机8

2．4 平面永磁电机9

2．5 平面开关磁阻电机13

2．6 小结21

参考文献22

第三章 平面电机的理论基础24

3．1 平面电机的分析方法24

3．2 平面电机的电磁学方程32

参考文献34

第四章 平面电机的测量、建模及仿真36

4．1 平面开关磁阻电机的磁参数测量36

4．2 直流法和交流法的对比38

4．3 磁链实验测量结果39

4．4 零互感测试43

4．5 力参数测量47

4．6 平面电机的建模54

4．7 平面开关磁阻电机的建模58

4．8 平面开关磁阻电机的动态模型59

参考文献59

第五章 平面电机的线性化62

5．1 相励磁方案62

5．2 平面开关磁阻电机的励磁规则64

5．3 平面开关磁阻电机的线性化66

5．4 电流控制器69

参考文献77

第六章 平面电机的速度控制78

6．1 平面电机伺服控制系统结构78

6．2 控制方法回顾79

6．3 PID控制器的缺点81

6．4 自抗扰控制器82

6．5 速度控制器的搭建87

6．6 仿真结果89

6．7 实验结果92

参考文献99

第七章 平面电机轨迹运行控制101

7．1 平面开关磁阻电机位置控制器101

7．2 双环位置控制器106

7．3 平面开关磁阻电机的自校正调节方法109

参考文献128

第八章 基于DSP的平面电机控制系统设计130

8．1 引言130

8．2 系统设计方案130

8．3 系统硬件设计134

8．4 系统的软件设计143

8．5 系统实验165

8．6 小结167

参考文献167

附录168

附录A 电机指标参数168

附录B dSPACE DS1104控制系统开发环境172

参考文献173

附录C 平面开关磁阻电机磁性材料的磁化曲线173

附录D1 光栅尺及其使用简介174

附录D2 磁栅尺及其使用简介176

参考文献177

附录E 电磁学基本理论回顾178