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第一章 引论1

1-1 自动控制系统2

1-2 计算机控制系统3

1-3 自动控制系统的基本要求7

习题9

第二章 连续控制系统建模11

2-1 系统的微分方程式11

2-2 传递函数17

2-3 频率特性函数23

2-4 状态方程及输出方程38

2-5 函数方块图及其变换45

2-6 信号流图51

2-7 由频率特性拟合传递函数57

习题65

第三章 连续控制系统的分析与设计72

3-1 微分方程分析法72

3-2 状态方程的解法77

3-3 稳定性分析及稳定性判据87

3-4 稳态误差计算方法101

3-5 反馈控制系统过渡过程品质估算106

3-6 根轨迹法111

3-7 改善控制系统性能的方法128

习题139

第四章 离散控制系统分析基础144

4-1 数字信号分析144

4-2 离散时间系统的描述156

4-3 Z变换162

4-4 脉冲传递函数171

4-5 方块图分析177

习题181

第五章 离散控制系统的分析与设计184

5-1 离散控制系统的瞬态响应184

5-2 离散控制系统的状态方程解195

5-3 连续状态方程的离散化204

5-4 离散控制系统的稳定性分析与判据206

5-5 离散控制系统的稳态误差计算215

5-6 模拟控制器的数字化218

5-7 能控性和能观性229

5-8 具有输出反馈的快速最佳控制系统设计237

5-8 具有二次型性能指标函数的最佳控制系统设计248

5-10 控制公式的程序设计法262

习题266

第六章 计算机控制系统应用举例271

6-1 Z-80单板机控制角度随动系统271

6-2 由单片机构成的机翼颤振主动抑制系统281

6-3 以Intel 8086单板机组成的数字自动驾驶仪296

附录2A 拉普拉斯变换312

2A-1 拉氏变换312

2A-2 拉氏变换的重要性质314

2A-3 用拉氏变换法解线性时不变微分方程322

附录2B 频率特性函数拟合传递函数程序328

附录3A 计算机辅助分析及设计连续控制系统程序335

3A-1 时域响应函数计算程序335

3A-2 相角稳定裕度计算程序337

3A-3 根轨迹计算程序338

3A-4 求系统特征方程式根的程序340

附录5A 计算机辅助设计离散控制系统程序343

5A-1 具有时间最佳控制系统设计343

5A-2 具有二次型性能指标函数的最佳计算机控制系统设计程序349

5A-3 用极点配置法来设计状态反馈阵程序355

附录7A 绘制曲线程序360

7A-1 在IBM PC机上用高分辨率模式绘制时域坐标通用程序360

7A-2 在绘图仪上绘制时域坐标通用程序361

参考文献364