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第一章 控制系统导论1

第一节 控制理论与控制工程发展概况1

第二节 控制系统概述2

习题8

第二章 连续控制系统的数学模型11

第一节 数学工具——拉氏变换11

第二节 时域模型——微分方程和状态方程25

第三节 复域模型——传递函数35

第四节 频域模型——频率特性37

第五节 图示模型——系统框图和信号流图38

第六节 控制系统的典型环节50

第七节 工程控制系统的数学模型57

第八节 基于MATLAB与SIMULINK建立系统数学模型69

习题70

第三章 控制系统的时域分析法77

第一节 典型时域输入信号77

第二节 系统时域响应78

第三节 误差分析与计算92

第四节 稳定性分析与稳定判据100

第五节 基于MATLAB与SIMULINK的系统时域特性分析107

习题116

第四章 控制系统的根轨迹分析法120

第一节 根轨迹的基本概念120

第二节 根轨迹的基本特性及绘制方法123

第三节 控制系统的根轨迹分析130

第四节 基于MATLAB绘制系统根轨迹134

习题135

第五章 控制系统的频域分析法137

第一节 频率响应137

第二节 典型环节的频率特性140

第三节 反馈控制系统的开环频率特性150

第四节 反馈控制系统的闭环频率特性158

第五节 系统频域稳定性判据161

第六节 系统闭环特性的频域分析171

第七节 频域响应与时域响应间的关系175

第八节 基于MATLAB与SIMULINK的系统频域特性分析178

第九节 工程实际系统的频域法分析182

习题190

第六章 线性连续系统的校正和控制195

第一节 系统校正和控制概述195

第二节 串联校正196

第三节 基于MATLAB与SIMULINK的系统串联校正210

第四节PID控制214

第五节 反馈校正224

第六节 复合控制228

第七节 工程实际系统的校正及其分析232

习题237

第七章 线性定常系统的状态空间分析与综合240

第一节 线性定常系统的状态空间描述240

第二节 线性定常系统状态方程的解256

第三节 线性定常系统的能控性与能观性263

第四节 线性定常系统的利亚普诺夫稳定性分析271

第五节 线性定常系统的状态反馈与极点配置277

第六节 基于MATLAB与SIMULINK的状态空间法分析282

第七节 工程实际系统的状态空间法分析286

习题292

第八章 线性离散系统的分析与设计296

第一节 离散系统概述296

第二节 信号的采样与复现297

第三节Z变换与Z反变换302

第四节 离散系统的数学模型311

第五节 线性离散系统的性能分析317

第六节 线性离散系统的校正与控制325

第七节 基于MATLAB与SIMULINK的离散系统分析334

习题337

第九章 非线性控制系统339

第一节 非线性概述339

第二节 描述函数分析法342

第三节 非线性系统的描述函数法分析348

第四节 典型非线性特性的描述函数法分析351

第五节 基于SIMULINK的非线性系统性能分析353

第六节 利用非线性特性改善系统的性能356

习题358

附录360

附录A拉氏变换和Z变换表360

附录B常用校正装置362

附录C习题参考答案363

参考文献379