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第一章　控制系统的一般概念1

1.1　自动控制的发展历史1

1.2　开环控制与闭环控制2

1.3　控制系统的组成及性能要求5

1.4　控制系统示例8

第二章　控制系统的传递函数与方块图11

2.1　控制系统的运动方程11

2.2　传递函数14

2.3　方块图18

2.4　传递函数与方块图示例25

第三章　时域分析法36

3.1　典型输入信号36

3.2　系统的稳定性38

3.3　一阶系统的阶跃响应43

3.4　二阶系统的阶跃响应45

3 5　高阶系统的阶跃响应52

3.6　系统动态特性示例54

3.7　系统稳态误差的概念61

3.8　系统稳态误差的计算与分析65

第四章　频率特性法73

4.1　频率特性的概念73

4.2　典型环节的对数频率特性75

4.3　开环系统对数频率特性曲线的绘制84

4.4　乃奎斯特判据92

4.5　控制系统的相对稳定性96

4.6　开环对数频率特性与性能指标104

第五章　控制系统的校正与设计108

5.1　控制规律及实现装置108

5.2　相位超前校正113

5.3　相位滞后校正117

5.4　相位滞后-超前校正120

5.5　按期望对数幅频特性设计123

5.6　按期望对数幅频特性进行并联校正的设计128

5.7　二阶工程设计法132

5.8　三阶工程设计法135

第六章　采样（离散）系统138

6.1　信号的采样与复现139

6.2　Z变换143

6.3　脉冲传递函数147

6.4　闭环采样系统的阶跃响应152

6.5　采样系统的稳定性分析与稳态误差计算154

6.6　数字控制器的模拟化设计156

第七章　实际控制系统的综合162

7.1 自动控制系统的基本类型162

7.2　双闭环直流调速系统169

7.3　水泥生料配比控制系统181

7.4　水泥生料质量控制系统186

7.5　新闻纸复卷测长控制系统193

第八章　现代频域法198

8.1　对角优势矩阵198

8.2　逆乃奎斯特矩阵列法的设计思想201

8.3　对角优势系统的乃奎斯特稳定判据203

第九章　状态空间法207

9.1　状态空间法的基本概念207

9.2　化状态空间表达式211

9.3　系统的能控性与能观测性222

9.4　状态反馈与输出反馈228

9.5　单输入-单输出状态反馈系统的极点配置法230

附录238

Ⅰ　思考与习题238

Ⅱ 要点提示251

Ⅲ 自动控制原理考试试题260

参考文献272