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第1部分 配置机器人参数1

1.1 机器人系统配置1

1.1.1 备份程序1

1.1.2 创建新系统2

1.1.3 下载新系统7

1.2 ABB机器人的通讯9

1.2.1 ABB机器人现场总线9

1.2.2 常用标准I/O板说明9

1.2.3 实战ABB 652 I/O板配置17

1.3 建立IO数字量输入、输出19

1.3.1 配置数字量输入19

1.3.2 配置数字量输出20

1.3.3 IO配线22

1.3.4 IO信号仿真与强制操作23

1.3.5 系统输入输出与IO信号的关联26

1.3.6 配置组信号（拓展）30

1.4 拓展阅读34

1.4.1 输入设备34

1.4.2 输出设备35

第2部分 程序编写38

2.1 工具坐标38

2.1.1 工具坐标的作用38

2.1.2 建立工具坐标39

2.2 工件坐标49

2.2.1 工件坐标的作用49

2.2.2 设定工件坐标50

2.3 有效载荷58

2.3.1 有效载荷的作用58

2.3.2 有效载荷的设置方法58

2.3.3 有效载荷参数的内容及应用60

2.4 程序编写60

2.4.1 ABB主程序框架60

2.4.2 ABB常用指令63

2.4.3 基本指令的应用66

第3部分 应用实例78

3.1 TCP定点（重定位）78

3.1.1 TCP定点应用描述78

3.1.2 应用操作流程79

3.1.3 注意事项80

3.1.4 程序编写80

3.2 “中华”书写现场编程91

3.2.1 轨迹规划应用描述92

3.2.2 应用操作流程92

3.2.3 注意事项93

3.2.4 程序编写93

3.3 码垛现场编程99

3.3.1 码垛应用描述99

3.3.2 应用操作流程100

3.3.3 注意事项101

3.3.4 程序编写101

3.4 轨迹规划现场编程106

3.4.1 轨迹规划应用描述106

3.4.2 应用操作流程107

3.4.3 注意事项108

3.4.4 程序编写108

3.5 产品信息读取与分拣114

3.5.1 产品信息读取与分拣应用描述114

3.5.2 应用操作流程115

3.5.3 注意事项116

3.5.4 程序编写116

参考文献120